電加熱反應釜由攪拌容器和攪拌機兩大部分組成。攪拌容器包括筒體、換熱元件及內構件。攪拌器、攪拌軸及其密封裝置、傳動裝置等統稱為攪拌機。  筒體為通常為一圓柱形殼體，可以在罐內裝入物料，他提供反應所需的空間，使物料在其內部進行化學反應；傳熱裝置的作用是滿足反應所需溫度條件；攪拌裝置包括攪拌器、攪拌軸等，是實現攪拌的工作部件；傳動裝置包括電動機、減速器、聯軸器及機架等附件，它提供攪拌的動力；軸封裝置是保證工作時形成密 封條件，阻止介質向外泄漏的部件水或熱油）做循環加熱或冷卻反應。通過反應釜夾層，注入恒溫的（高溫或低溫）熱溶媒體或冷卻媒體，對反應釜內的物料進行恒溫加熱或制冷。同時可根據使用要求在常壓或負壓條件下進行攪拌反應。物料在反應釜內進行反應，并能控制反應溶液的蒸發與回流，反應完畢，物料可從釜底的出料口放出，操作極為方便。  2.3 連續式反應釜的控制難點  連續攪拌反應釜(CSTR)溫度控制的難點主要反應在：  (1)復雜性、時滯性和非線性ls；   a)電加熱反應釜化學反應的生產過程伴隨著物理化學反應、生化反應、相變過程及物質和能量的轉換和傳遞，因而是一個十分復雜的工業生產過程；   b)所用反應釜容量大、釜壁厚，因此是一個熱容量大、純滯后時間長的被控對象； c)隨著反應的進行，各傳熱媒體的傳熱系數成非線性變化，并且對各種外界環境的變化比較敏感；加上反應過程增益變化也會很大，甚至增益變化方向都是不一樣的；而且，隨著反應的進行，釜內固體顆粒增多，釜的傳熱系數也會隨著發生不規則變化。   (2)難控性   a)反應過程中，由于化學反應放熱過程的復雜性和非線性，各傳熱媒體的傳熱系數成非線性變化，并對各種外部干擾的影響較敏感，使得控制有一定的難度；   b)反應過程中如果熱量移去不及時、不均勻，會使反應溫度一直往上升，極易因局部過熱而造成“飛溫”現象，產生“爆聚”；反之，如果熱量移去過多，會造成反應溫度一直往下跌，造成反應熄滅。而聚合反應好壞的主要因素就是反應釜溫度控制的好壞，溫度的變化將直接影響產品的質量和產量，所以此過程的溫度控制是重點也是難點；  c)電加熱反應釜反應工藝以及反應設備的約束及外界環境對反應影響的不確定性因素也使得控制的難度增加。   (3)建模難   反應過程化學反應機理較為復雜，尤其是聚合反應過程涉及物料、能量的平衡，反應動力學等，加上外界條件如原料純度、催化劑類型、原料添加數量的變化、熱水溫度、循環冷卻液流量的變化等對系統的影響較大，推導機理模型較為困難；又由于化學反應放熱過程的復雜性和非線性，隨著反應的進行，各傳熱媒體的傳熱系數不規則變化對各種外部干擾的影響比較敏感，依照機理法和小二乘法等傳統的建模方法，要建立反應過程的精確數學模型是非常困難的[7]。  3  電加熱反應釜的PID控制  3.1 什么叫PID控制  當今的閉環自動控制技術都是基于反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執行。測量關心的是被控變量的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。

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